رویکردی نوین برای بررسی تغییرات در فرآیند شبیه سازی ساختاری یک پایدارکننده ژیروسکوپی سه محوره حامل دوربین، ارائه شده است. روند ارائه شده، شامل تصمیم گیری مدیریتی و نحوة شناسایی بهترین مسیر فرآیند بررسی تغییرات می باشد. ربات نمونه فانتوم با 32 مؤلفه که نیمی از آنها مربوط به هندسه ساختار پرنده و نیم دیگر مربوط به لَق لَقه (گیمبال) سه محوره هستند انتخاب شده است. پیوندهای ساختاری بین عناصر با فرض تقارن در یک ماتریس ساختار طراحی قرار می گیرند. یک مقدار تأثیر تغییر ثابت برای همه پیوندها و یکی از سه مقدار، 3/0، 5/0 و 8/0 بترتیب برای احتمال تغییر پایین، متوسط و بالا اندازه گیری و در ماتریس ها لحاظ شده است. به علاوه، مجموعه ای از شاخص ها برای کمک به طبقه بندی مولفه های گوناگون سیستم به عنوان پذیرنده یا بازتابنده تغییر، ایجاد و یک شاخص انتشار تغییر نرمال، قدرت نسبی هر مولفه را در طیف جذب کننده تا افزاینده با ضریب بین 1- تا 1+ معرفی شده است. این روش بر روی ربات نمونه پیاده سازی شده است

فرضیه: پلیمرشدن پراکنشی روش منحصر به فردی برای تولید ذرات پلیمری یکنواخت در محدوده میکرومتر است. پلیمر تهیه شده با این روش می تواند در کاربردهای گسترده استفاده شود. فهم چگونگی اثر پارامترهای فرایندی بر اندازه ذرات و توزیع آن در پلیمرشدن پراکنشی اهمیت بسزایی دارد. هدف اصلی این مقاله، بررسی اثر پارامترهای فرایندی بر اندازه ذرات و توزیع آن در میکروکره های پلی استیرن سنتزشده به روش پلیمرشدن پراکنشی است. روش ها: پلیمرشدن پراکنشی در دمای C° 65، به مدت h 24 درون لوله آزمایش انجام شد. اثر نوع حلال، مقدار پایدارکننده و کمک پایدارکننده بر اندازه ذرات میکروکره های پلی استیرن و توزیع اندازه آن ها با میکروسکوپی الکترونی پویشی (SEM) و نرم افزار Image J بررسی شد. همچنین، اثر مخلوط حلال و غلظت کمک پایدارکننده بر وزن های مولکولی و توزیع آن (PDI) در نمونه ها با سوانگاری ژل تراوشی (GPC) ارزیابی شد. یافته ها: نتایج شکل شناسی نمونه ها نشان داد، افزایش طول آلیفاتیک حلال های قطبی اثر دوگانه ای بر اندازه ذرات و توزیع آن دارد. با افزایش طول آلیفاتیک حلال ابتدا اندازه ذرات بزرگ تر و توزیع آن پهن تر می شود، سپس افزایش بیشتر طول آلیفاتیک موجب ایجاد ذرات تک توزیعی با اندازه ذرات به مراتب کوچک تر می شود. افزودن آب به حلال اتانول نسبت به حلال اتانول خالص موجب کاهش اندازه ذرات، افزایش وزن های مولکولی و شاخص توزیع آن ها شد. با افزایش غلظت پایدارکننده اندازه ذرات و توزیع آن کاهش یافت. افزون براین، افزودن کمک پایدارکننده به سامانه اثر چندانی بر اندازه ذرات و توزیع آن نداشت. با وجود این، افزودن آن موجب افزایش وزن مولکولی و شاخص توزیع میکروکره های پلی استیرن شد.

یکی از روش های جدید کاهش ارتعاشات در روتورهای دارای نابالانسی متغیر با شرایط کاری استفاده از بالانسر دینامیکی اتوماتیک ساچمه ای می باشد. این اتوبالاسر علاوه بر مزیت های مختلف، دارای یک عیب اساسی یعنی افزایش دامنه روتور در ناحیه گذرا می باشد که سبب محدودیت استفاده از این نوع بالانسر می شود. در مطالعات پیشین برای رفع عیب مذکور طرح جدیدی از اتوبالانسر که نام آن اتوبالانسر ساچمه- فنر است ارائه شده و رفتار دینامیکی اتوبالانسر ساچمه- فنر برای روتور جفکات مجهز به آن بررسی شده است. مدل روتور جفکات مدلی است که در آن اثر ژیروسکوپی در نظر گرفته نمی شود در حالی که در عمل و در بسیاری از کاربردها، محدودیت هایی از لحاظ نصب روتور در وسط شفت وجود دارد که عدم تقارن باعث پدید آمدن اثر ژیروسکوپی می شود. در چنین شرایطی نتایج تحلیل های حاصل از مدل جفکات قابل اعتماد نبوده و رفتار دینامیکی اتوبالانسر ساچمه- فنر باید در حضور اثر ژیروسکوپی مورد بررسی قرار گیرد. در این مقاله با در نظر گرفتن عدم تقارن در محل نصب روتور، معادلات حرکت دینامیکی روتور مجهز به اتوبالانسر ساچمه- فنر در حضور اثر ژیروسکوپی استخراج و ضمن بدست آوردن پاسخ زمانی، نواحی پایداری سیستم با استفاده از روش اول لیاپانوف استخراج شده است. نتایج حاکی از آن است که وجود اثر ژیروسکوپی نه تنها خللی در کارآئی اتوبالاسر جدید ایجاد نمی کند بلکه دامنه ارتعاشات ناشی از اثر ژیروسکوپی در روتور مجهز به اتوبالانسر ساچمه- فنر نسبت به روتور مجهز به اتوبالانسر متداول کمتر می شود.

در این مقاله، شبیه سازی سیستم کنترل وضعیت یک نانو ماهواره مجهز به عملگرهای ژیروسکوپی تک قابی با به کارگیری راهبرد های کنترلی مختلف، ارائه شده است. سیستم کنترل وضعیت در حالت پایداری وضعیت از راهبرد های LQR و LQG و در حالت مانوری ماهواره از راهبرد کنترل فیدبک کواترنیون استفاده می کند. در حالت پایداری وضعیت با خطی سازی معادلات دینامیکی غیرخطی ماهواره و عملگرهای ژیروسکوپی، کنترلرهای LQR و LQG طراحی شده اند؛ به طوری که در سایر تحقیقات صورت گرفته در این زمینه، از این کنترلرها در پایداری وضعیت استفاده نشده است. در حالت مانوری ماهواره نیز از یک کنترلر فیدبک کواترنیون به فرم خطی به منظور سیستم غیر خطی استفاده شده است. کارایی سیستم کنترل وضعیت و راهبردهای کنترلی ارائه شده برای یک نانو ماهواره مجهز به عملگرهای ژیروسکوپی تک قابی با آرایش هرمی در نرم افزار سیمولینک/ متلب بررسی شده است. نتایج شبیه سازی بیانگر تحقق پایداری وضعیت و مانور ماهواره در زوایای بزرگ و همچنین دقت بیشتر راهبرد های LQR و LQG در مقایسه با روش فیدبک کواترنیون است.

در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی PID و LQR، شبیه سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر LQR از قابلیت بهتری نسبت به PID در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخوردار است و سکو را در زمان کم و با میرایی بالا، پایدار می نماید.

در میان چهار مفصلی که در ناحیه مچ پای انسان قرار دارد، مفاصل تیبیوتالر و سابتالر بیشترین نقش را در ایجاد امکان لازم برای اجرای حرکات دورانی پا دارا هستند به طوریکه رفتار سینماتیکی پا کاملا تحت تأثیر جهتگیری محورهای دوران این مفاصل است. انحراف این محورهای دوران از وضعیت نرمال باعث می شود تا عملکرد مچ پا و به تبع آن عملکرد پایین تنه دستخوش تغییر شود. در این تحقیق، یک روش غیر مخرب جدید ارائه شده است به طوریکه از طریق آن و با استفاده از یک مکانیزم ژیروسکوپی رباتیک برای داده برداری غیر مستقیم از رفتار سینماتیکی پا، علاوه بر جهتگیری محورهای دوران مفاصل تیبیوتالر و سابتالر می توان موقعیت آنها را نیز تعیین نمود. پس از داده برداری، با محاسبه ماتریسهای دوران و بردار انتقال و انجام عملیات بهینه سازی، جهتگیری و موقعیت محورهای دوران با دقت زیادی محاسبه می شوند. این نتایج با ساخت مدل مکانیکی پا و یک مکانیزم ژیروسکوپی رباتیک که در مرحله توانبخشی مچ پا به عنوان ربات توانبخش نیز به کار گرفته می-شود به صورت عملی مورد ارزیابی قرار گرفت. بر اساس نتایج به دست آمده بیشترین خطا در محاسبه جهتگیری محورهای دوران حدود 2 درجه است.